Lieu et endroit sont des synonymes.
Mais il existe de très nombreuses expressions où remplacer le mot par paraîtrait très étrange.
Voici des expressions tirées du ‘Robert’ où il est préférable de ne pas remplacer par
Lieu de naissance d'une personne; lieu d'origine. Lieu d'habitation
Lieu de débauche, lieu de perdition. Mauvais lieu, lieu mal famé
Lieu de retraite (- Couvent), de refuge lieu d'asile.
Le lieu de son travail. Lieu de travail –
Le lieu du crime, du délit
N'avoir ni feu ni lieu, être sans feu ni lieu, se dit de pauvres gens sans foyer, sans domicile fixe, ou de vagabonds sans aveu
LIEU SAINT, SAINT LIEU : nom donné aux temples, aux églises, aux sanctuaires . Au pluriel : Les lieux saints : les lieux de la vie de Jésus, en Palestine, et, spécialement, les lieux de la Passion du Christ
LIEU PUBLIC : lieu qui, par destination, admet le public (rue, jardin, mairie...), ou lieu privé auquel le public peut accéder (café, cinéma...).
Emménager, entrer dans les lieux. Quitter, évacuer, vider les lieux. (dans ces expressions, lieu = appartement le plus souvent)
LIEUX D'AISANCES - Cabinet(s), commodité(s), latrines
AVOIR LIEU : avoir, prendre place à un endroit, à un moment
EN HAUT LIEU : auprès des supérieurs haut placés dans une hiérarchie administrative. Aller se plaindre en haut lieu.
PAR ENDROITS : à certains endroits; de place en place